Holonomiczność
|
Zasugerowano, aby zintegrować ten artykuł z artykułem układ holonomiczny. Nie opisano powodu propozycji integracji. |
Holonomiczność jest to pojęcie nierozerwalnie związane z robotami mobilnymi oraz ograniczeniami Pfaffa i opisuje ograniczenia ruchu jakim podlega robot. Razem z nim występuje przeciwstawne pojęcie nieholonomiczność. Robot jest holonomiczny, jeśli może zmienić kierunek swojego ruchu (swoją orientację) w miejscu.
Jednymi z ograniczeń nakładanymi na ruch robota, są ograniczenia dotyczące przestrzeni, w której robot może się poruszać. Nie można przejechać przez ścianę, ani wbić się w podłogę. Ograniczenia takie dotyczą robotów holonomicznych. Innymi ograniczeniami są ograniczenia dotyczące sposobu realizacji ruchu. Opisują one po jakich prostych i krzywych może poruszać się robot, który posiada określoną orientację. Ograniczenia te nazywane są ograniczeniami nieholonomicznymi i dotyczą większości klas robotów mobilnych.
Najprostszym przykładem robota nieholonomicznego jest samochód. Podczas parkowania należy wykonać serię manewrów, aby ustawić się równolegle do krawężnika.
Holonomiczność (nieholonomiczność) wpływa na sposób wyznaczania trasy.
This article "Holonomiczność" is from Wikipedia. The list of its authors can be seen in its historical and/or the page Edithistory:Holonomiczność.